Roboterforum

Hallo Leute,

Wir haben ein kleines Problem.

Wir haben einen KR125 KRC2 und eine Cognex Kamera.

Wir haben einen Greifer, der einen Stift (rechteckig) aus einer Vorrichtung holt,

dieser ist leider nie richtig gerade (im Greifer), deshalb wird er durch die Kamera

vermessen. Von der Kamera bekommen wir drei Winkel A, B und C diese werden

in drei Variablen (Real) gespeichert: Offset1 = Winkel A, Offset2 = Winkel B,

Offset3 = Winkel C.

Der Stift soll gerade in einem Bauteil gesteckt werden.

Wir fahren mit dem Stift nach der Kamera vermessung vor dem Bauteil

und richten nach.

frame stoss
INI
Offset1=0
Offset2=0
Offset3=0

...

;letzte Bewegung zum Bauteil
LIN P12 Vel= 0.1 m/s CPDAT18 Tool[1]rimGreifer1 Base[0]

;Ausrichten
stoss = $nullframe
stoss.a = stoss.a + Offset1
stoss.b = stoss.b + Offset2
stoss.c = stoss.c + Offset3
lin $pos_act:stoss

;Stift Stecken (unser Problem - Greifer in Stossrichtung X und nich Stift in X)

stoss = $nullframe
stoss.x = stoss.x + 6
lin $pos_act:stoss

Jetzt müssten wir den Stift stecken (gerade in das Bauteil), aber das ist unser Problem.

Wir stecken in Stossrichtung x vom Greifer, dieser ist durch das Ausrichten

nicht mehr parallel zum Bauteil. Wie könnten wir das realisieren,

schräg mit dem Stift in das Bauteil zu fahren. (Bauteil kann nicht als Base vermessen

werden).



Danke im Voraus!