Roboterforum

Hi erst einmal. Ich bin viel beschäftigt, deswegen nur kurze und knappe Antworten!

Offline Programmierung kann über einen beliebigen Texteditor vorgenommen werden.

Bist Du direkt mit dem Controller über die Ethernet Service Schnittstelle verbunden kannst Du auch mit dem auf CD mitgelieferten RobotStudio online direkt auf die Steuerung zugreifen (Controller hat einen integrierten DHCP-Server) und mit dem in RobotStudio online integrierten Editor arbeiten - Vorteil ist eine unmittelbare Syntax und Semantik Kontrolle beim Speichern in den Controller über Strg+Shift+S.

Rapid ist eine Prozedurale Hochsprache und enthält neben Datentypen auch Instruktionen und Funktionen. Die Werkobjekte sind Datentypen vom Typ wobjdata und bilden das Bezugskoordinatensystem für die geteachten Punkte. Zusammen mit dem zuvor vermessenen und verwendeten Tool (Datentyp tooldata), das am Flansch des Roboters befestigt ist, berechnet die Steuerung dann den absoluten Punkt und dessen Orientierung im Raum, den der Roboter ansteuern soll.

Dieser wird entweder linear über MoveL oder aber achsenweise über MoveJ bzw. MoveAbsJ angefahren. Bei achsenweiser Bewegung dreht der Roboter alle Achsen gleichzeitig und unabhängig ins Ziel.

Achsbegrenzungen sind im System hinterlegt. Arbeitsraumüberwachungen lassen sich mit Rapid Instruktionen, sogenannten Weltzonen u.a., realisieren. Steht alles in der ABB Doku.

Ansteuern des Roboters von aussen läßt sich über serielle/EA/Feldbus/PC Interface (Zugriff über Ethernet auf Funktionen, Variablen, IO etc) und über das RAP Protokoll realiseren (PC Interface über .NET am flexibelsten/einfachsten wenn man C# oder VisualBasic.NET programmieren kann).

Also es gibt viele Möglichkeiten - das ABB Konzept ist sehr mächtig! Aber das wirst Du ja selber noch herausfinden...