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Sonntag, 3. Februar 2013, 00:03

Geschwindigkeit regulieren

Moin,

ich arbeite bei meiner HiWi-Stelle jetzt mit einem kuka.. und ich habe eine Frage bzgl. der Geschwindigkeit.

Kann man die irgendwo global festlegen? Wenn ich Punkte via Inline-Formular einteache, kann man ja bei PTP die 100% angeben und bei lin m/s.
Kann man dort auch einfach eine Variable einsetzen die ich dann später festlege? Oder besser noch 0.1*x mit x=0.8?

Und kann man bei einer relativbewegung die Geschwindigkeit festlegen? Habe bisher noch nichts gefunden, wo/wie mans einstellt.
Also sowas wie LIN_REL {Z -20} Vel= 0.1m/s


Dann habe ich noch eine Frage bzgl einer Bewegung mit Offset.
Ich habe ein FRAME Offset = {X 0, Y 100, Z 0, A 0, B 0, C 0}

und später dann pNeuerpunkt = pAlterpunkt : Offset
Allerdings verändert sich in diesem Fall der X-Wert und der Y-Wert bleibt gleich. Scheint so, als wären x und y einfach vertauscht.. woran liegt das, oder hab ich hier einfach einen Denkfehler?