Roboterforum

Hallo allerseits!

Ich bin neu hier im Forum und bin in Roboterfragen auch mehr ein Neueinsteiger.
Ich versuche ein Diplomarbeitsthema zu sondieren und erhoffe mir hier ein Paar Informationen von "Kennern".

Ich möchte an einer Roboteranlage (KUKA KR15/1 mit KR C1 Steuerung) einen Manipulator realisieren, sprich, den Roboter zunächst über einen externen Rechner mittels einer 3D-Maus in seinen Freiheitsgraden steuern (Realisierung mit Matlab). Ähnlich wie die KCT der Uni Siena.
Die serielle Schnittstelle hat sich hierbei als ungeeignet erwiesen, weil die Abarbeitung der Raumpunkte die übergeben werden nicht echtzeittauglich ist... -->Schubweise Bewegung, Puffer Überlauf.

Ich habe ein Diagramm über den Aufbau der C1 Steuerung vorliegen, in dem die Anschlüsse aufgezeigt werden.
Hier geht die Serielle Schnittstelle direkt an VXWorks. Nach dieser Darstellung gibt es auch die Möglichkeit über TCP/IP an die Kommunikation zwischen Windows95 und VXWorks zu gehen bzw. über CAN-Bus/Devicenet direkt die MFC anzusprechen.
Die Interbus / Profibus Karte ist nicht vorhanden.

Das Panel ist ja soweit ich weis über CAN-Bus angeschlossen. Da es hier ja eine ähnliche Funktion (nämlich das Verfahren mit der Spacemaus am Panel) gibt, könnte ich mir vorstellen dass es hiermit möglich sein sollte.

Welche Möglichkeiten seht Ihr für die Umsetzung meines Vorhabens??

Hat jemand Erfahrungen mit der Kommunikation über diese Schnittstellen, wie die Verbindung aufgenommen wird, evtl. ein Protokoll?

Ist vielleicht ein ähnliches Projekt bekannt und wie es realisiert werden kann?


Evtl. könnte Interbus nachgerüstet werden. Dazu wäre jedoch interessant ob es mir etwas bringen würde...

Bin über jede Meinung und Info dankbar.

Gruß