spontaner Basis wechsel
Hallo, ich nehme gerade einen Kr150 mit SW 5.5.3 in Betrieb. Gestern bin ich das Programm mit 10% in Automatik extern dreimal durchgefahren. Beim ersten und dritten Mal gabs keine Probleme. Beim zweiten Mal fuhr der Roboter plötzlich die erste Position (geteacht) eines Unterprogramm falsch an und wär fast gecrasht. Ich habe den Notaus gedrückt und ihn gestoppt. Base stimmen in den beiden Punkten. Anschließend hab ich das Cell Programm neu gestartet, auf Home gefahren und die INI Zeile durchlaufen und dann gings wieder!!
Das hat schon irgendwas mit der Basis zu tun!! $Base und $Tool sind korrekt. Die IstPositionsanzeige zeigt bei der Basis und den Koordinaten Müll an!! Der X wert des Punktes beträgt 500 die Istposition ist 800, obwohl der Roboter jetzt unter 500 stehen müsste. Ausser dem steht bei der Basis der Wert (-1) anstatt 1 siehe Bild!!!
Diesen Fehler kann ich leider nicht nachvollziehen und wenn er bei 100% mal auftritt zerstört er mir die ganze Maschine!!
Kennt jemand einen solchen Fehler??
