Basiskoordinatensystem verschieben
Hi!
Wir haben einen KR140 L100 im labor, an dem ein Förderer stop&go vorbeizieht. Nun wird an jeder Halteposition (hintereinander laufende Skids mit immer gleichem Werkstück drauf) des Förderers optisch der offset zum vorherigen Haltepunkt (im 2-5 mm Bereich) berechnet, da der Förderer recht ungenau anhält. Diesen Offset geben wir per Profibus an unsere KRC weiter und möchten eben diesen Offset am einfachsten auf die y-Koordinate des BASE Frames aufaddieren. Die Anfahrpunkte bleiben immer dieselben (6-7 Punkte auf dem Werkstück).
Macht es Sinn die globale Base überhaupt zu ändern, wo doch alle Punkte im Programm auf diese bezogen sind ?
$BASE.y = $BASE.y + iBASE_OFFSET_Y
...so in der Art am Anfang des Programms, wobei iBASE_OFFSET ein integer Wert in mm ist und per Profibus übertragen/eingelesen wird.
Wie lösen wir dieses Problem am geschicktesten?
Beste Grüße,
Zorniki
